課程介紹

知識：
一、工業機械手臂基礎與程式設計
學員可理解並掌握 EPSON機械手臂之基本結構、運動學原理與控制架構：
• 工具座標（Tool Frame）與本地座標（Local Frame）設定
• 示教器操作與點位校正技巧
• SPEL+ 程式語言語法與指令應用（P2P、直線、圓弧運動）
• 變數、流程控制、I/O 訊號控制與錯誤處理
• Pallet 指令與多工件取放應用
二、工業視覺系統基礎理論與應用
學員可建立完整的工業視覺基礎知識，並具備實務應用能力，包括：
• 工業相機、鏡頭、光源之選型與配置原則
• 視覺照明設計與光源調整方法
• 影像處理基礎理論（卷積、二值化、形態學等）
• 視覺物件辨識與定位方法（Geometric、Blob、Correlation 等）
• 手眼標定（Hand-Eye Calibration）與視覺校正流程
三、機械手臂與視覺系統整合
學員可實際完成 機械手臂結合視覺系統之整合應用，具備：
• 視覺定位引導機械手臂取放工件之能力
• 固定式相機與行動式相機（手臂端相機）之應用
• 多工件搜尋、佇列（Queue）管理與依序處理邏輯
• 視覺結果回饋至機械手臂程式進行動作修正
四、實機操作與產線應用
透過實機訓練，學員能將模擬結果落實於現場設備，具備：
• EPSON 六軸機械手臂實機安裝、校點與調校能力
• 夾爪、吸盤與末端執行器之設定與應用
• 實機程式執行、除錯與路徑優化
• 奇異點規避、安全位設定與運動效率優化
• 現場光源調整與視覺參數優化技巧


技能：
1. 機械手臂編程與操作
• 基礎編程能力：精通 EPSON SPEL+ 程式語言，包含各種運動指令（Jump、Go、Move、Arc）與邏輯判斷控制 。
• 多工與變數應用：學習多工並行處理概念、變數宣告（Integer, Real, String）以及函數定義 。
• 座標系標定：能獨立完成工具座標 (Tool Frame) 與本地座標 (Local Frame) 的設定與實作 。
• 矩陣取放實務：運用 Pallet 指令定義 2D 矩陣點位，完成多工件自動化取放任務 。

2. 工業視覺系統整合
• 視覺硬體選型：能依據工作視野選擇適當的工業相機（解析度、感光元件、快門等）、鏡頭、延伸環及照明光源 。
• 影像處理技術：掌握圖像增強、形態學（Morphology）、二值化（Binarize）及卷積（Convolution）等理論與實務 。
• 視覺物件應用：學會使用幾何搜尋（Geometric Search）、關聯點比對（Correlation）、Blob 分析及邊緣偵測等工具進行工件定位 。

3. 實機調試與優化
• 手眼標定與校正：具備「固定向下式」與「行動式」相機的安裝、校正板選用及校正程序執行能力 。
• 環境干擾排除：能針對實機現場的光源環境進行調整，利用直方圖（Histogram）設定閾值，解決反光或對比度不足的問題 。
• 路徑與效率優化：學習如何規避奇異點（Singularity），並優化手臂運動路徑以提升循環效率 。
• 異常處理與遠端控制：掌握 OnErr 錯誤陷阱處理、異常代碼查詢，以及遠端 I/O 啟動與控制設定 。

4. 模擬與實務接軌
• 模擬器操作：熟練操作 EPSON RC+ 模擬軟體進行工作環境建置與程式除錯 。
• 現場實作能力：能將模擬環境中的環境變數、點位與程式正確載入實機，並根據現場實況進行調優 。

學習成效：
1. 建立高效率的自動化取放系統
學員能運用程式語言與座標系標定技能，產出穩定且精確的運動控制腳本 ：
• 多工件矩陣取放：利用 Pallet 指令定義 2D 矩陣點位，達成大批量零件的自動化排列與搬運 。
• 路徑優化與避障：透過 P2P 與 CP 運動模式的切換，產出具備「奇異點規避」能力且循環時間（Cycle Time）極小化的路徑 。
• 多工處理架構：利用 EPSON 特有的多工並行處理概念，產出能同時處理 I/O 訊號監控與手臂動作的複雜邏輯程式 。
2. 產出具備「視覺引導」能力的智能站點
結合影像處理基礎與視覺工具，學員能開發出可辨識環境變化的視覺系統 ：
• 視覺序列與模型校正：針對不同工件（如特定編號的鑰匙）建立幾何搜尋模型，並產出可克服光影變化的校正參數 。
• 雙相機協作系統：結合「固定式相機」進行廣域搜尋與「行動式相機」進行近距離細節辨識（如讀取微小編號），產出高精度辨識成果 。
• 影像預處理流程：針對惡劣光影環境，產出包含形態學、卷積及二值化的影像過濾流程，提升特徵提取的準確率 。
3. 實施完整的實機調校與生產環境建置
學員能將虛擬模擬轉化為現場產能，產出符合工業標準的工作站環境 ：
• 硬體整合實作：產出包含三點組合、電磁閥、夾爪與吸盤裝置的氣動控制迴路 。
• 校正與數據回饋：產出「手眼標定」數據，並將實機校點結果回饋至模擬系統，確保虛實整合的一致性 。

教學內容

實際參訓費用：$18,000，報名時應繳費用：$18,000
(勞動力發展署雲嘉南分署補助：$14,400，參訓學員自行負擔：$3,600)
政府補助一般勞工訓練費用80%、補助全額訓練費用適用對象訓練費用100%

🌟退費辦法🌟
※依據產業人才投資計畫第30、31點規定
第30點、參訓學員已繳納訓練費用，但因個人因素，於開訓日前辦理退訓者，訓練單位應依下列規定辦理退費：
（一）非學分班訓練單位至多得收取本署核定訓練費用5%，餘者退還學員。
（二）學分班退費標準依教育部規定辦理。
已開訓但未逾訓練總時數1/3者，訓練單位應退還本署核定訓練費用50%。但已逾訓練總時數1/3者，不予退費。
匯款退費者，學員須自行負擔匯款手續費用或於退款金額中扣除。
第31點、訓練單位有下列情事之ㄧ者，應全數退還學員已繳交之費用：
（一）因故未開班。
（二）未如期開班。
（三）因訓練單位未落實參訓學員資格審查，致有學員不符補助資格而退訓者。
（四）經分署撤銷所核定之訓練班次。
訓練單位如變更訓練時間、地點或其他重大缺失等，致學員無法配合而需退訓者，訓練單位應依未上課時數佔訓練總時數之比例退還學員訓練費用。
因訓練單位之原因，致學員無法於結訓後6個月內取得本計畫補助金額，訓練單位應先代墊補助款項。經司法判決確定或經認定非可歸責於訓練單位者，得另檢具證明向分署申請代墊補助款項。
匯款退費者，由訓練單位負擔匯款手續費用。

🌟補助說明事項🌟
1. 訓練單位得先收取全額訓練費用，並與學員簽訂契約。
2. 低收入戶或中低收入戶中有工作能力者、原住民、身心障礙者、中高齡者、獨力負擔家計者、家庭暴力被害人、更生受保護人、其他依就業服務法第24條規定經中央主管機關認為有必要者、逾65歲之高齡者、因犯罪行為被害死亡者之配偶、直系親屬或其未成年子女之監護人、因犯罪行為被害受重傷者之本人、配偶、直系親屬或其未成年子女之監護人等在職勞工為全額補助對象，報名時須備齊相關資料。
3. 缺席時數未逾訓練總時數之1/5，且取得結訓證書者(學分班之學員須取得學分證明)，經行政程序核可後，始可取得勞動部勞動力發展署雲嘉南分署之補助。
4. 參加職前訓練期間，接受政府訓練經費補助者（勞保投保證號前2碼數字為09訓字保之參訓學員），及參訓學員投保狀況檢核表僅為裁減續保及職災續保之參訓學員，不予補助訓練費用。